[发明专利]并联机构有效
| 申请号： | 200780042235.5 | 申请日： | 2007-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN101541483A | 公开（公告）日： | 2009-09-23 |
| 发明（设计）人： | 中尾敬史;西田达彦;中西秀明;中村大五郎 | 申请（专利权）人： | 村田机械株式会社 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J17/00;F16H21/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李 伟;舒艳君 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种并联机构，使末端执行器的姿势稳定，且将末端执行器高精度定位。包括：臂(101)，该臂具有一对棒(121)，且将一对棒(121)平行配置的；托架(3)，该托架安装有末端执行器，且保持在一对棒(121)上；球窝接头(41、42)，其使托架(3)可相对臂(101)可移动地进行连结，且具有带有球头(413)的第一接头(411)和带有保持球头(413)的球窝(414)的第二接头(412)；连结部件(2)，将平行的一对棒(121)相互连结，限制棒(121)绕平行于其长度方向的轴线旋转；以及施力部件(24)，其提供用于将球头(413)保持在球窝(414)中的作用力。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种并联机构，其特征在于，包括：以基端部为中心可做摆动的臂，该臂具有一对棒，且上述一对棒在上述棒的长度方向上平行配置；安装有末端执行器的托架，该托架在上述臂的自由端部被夹入保持在上述一对棒之间；以使上述托架可相对上述臂移动的方式进行连结的一对球窝接头，该球窝接头具有：设置在上述棒或上述托架的一方上的具有球头的第一接头、和设置在上述棒或上述托架的另一方上而具有保持上述球头的球窝的第二接头；将上述平行的一对棒相互连结起来的连结部件，该连结部件限制上述棒绕平行于上述棒的长度方向的轴线旋转；以及，施力部件，其可提供作用力，且该作用力用来在上述球窝接头将上述球头保持在上述球窝中。
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