[发明专利]运动控制系统有效
| 申请号： | 200780048360.7 | 申请日： | 2007-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN101568460A | 公开（公告）日： | 2009-10-28 |
| 发明（设计）人： | J·D·达蒂罗;S·I·卡伦;N·P·汤姆森;K·K·赫;M·D·普劳德;A·D·威尔森;W·D·斯塔尔 | 申请（专利权）人： | 卡特彼勒公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 | 代理人： | 苏 娟 |
| 地址： | 美国伊*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 一种运动控制系统(10)包括：操作员界面装置(13)，其具有操作员输入构件(20)和被驱动地连接到操作员输入构件的可控的力反馈装置(18)。该运动控制系统还包括控制器(14)，用于调整一个或多个可动部件(12)的运动，包括以至少部分地根据第二操作参数的目标值(TARV)与第二操作参数的实际值(ACTV)之间的控制偏差(EC)的方式来调节第一操作参数。该第二操作参数的目标值至少部分地根据操作员输入构件的运动确定。该控制器还包括以至少部分地根据控制偏差并使得反馈力相对于控制偏差的导数至少部分地依赖于控制偏差而变化的方式来操作所述可控的力反馈装置，以提供作用在操作员输入构件上的反馈力。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 控制系统 | ||
【主权项】：
1、一种运动控制系统(10)，包括：操作员界面装置(13)，所述操作员界面装置(13)具有：操作员输入构件(20)；可控的力反馈装置(18)，其被驱动地连接到所述操作员输入构件；和控制器(14)，其用于调整一个或多个可动部件(12)的运动，包括以至少部分地根据第二操作参数(θ)的目标值(TARV)与所述第二操作参数的实际值(ACTV)之间的控制偏差(EC)的方式来调节第一操作参数，所述第二操作参数的所述目标值至少部分取决于所述操作员输入构件的运动，其中，以至少部分地根据所述控制偏差并使得所述反馈力相对于所述控制偏差的导数至少部分地依赖于所述控制偏差而变化的方式，所述控制器还操作所述可控的力反馈装置以提供作用在所述操作员输入构件上的反馈力。
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