[发明专利]机器人机构的校准装置及方法

摘要

本发明提供一种机器人机构的校准装置及方法。其是用于自动生成校准的测量中使用的机器人的位置以及姿势的校准装置以及方法。根据指定的基本位置首先生成机器人的预备位置的初始位置，判定预备位置的初始值是否在机器人的动作区域内。在判断为机器人的预备位置的初始值不能实现即不能到达的场合，调整预备位置使接近基本位置。在能够到达的场合，计算预备位置的评价指标，进行其评价，在评价指标不满足规定的条件的场合，增大姿势角的初始值。

主权项

1.一种装置(50)，其用于进行多关节机器人(1)的机构的校准，其特征在于，具有：位置对准部(51)，其用于进行使在机器人(1)的一部分上固定的第一坐标系和在该机器人(1)的外部固定的第二坐标系的相对位置关系满足规定的条件的位置对准；初始位置指定部(52)，其用于为在多个位置分别进行所述位置对准，指定所述第一坐标系和所述第二坐标系的相对位置关系大体满足规定的条件那样的机器人(1)的位置作为初始位置；预备位置生成部(53)，其用于根据通过所述初始位置指定部(52)指定的初始位置、所述第一坐标系以及规定的参数自动生成用于进行所述位置对准的多个预备位置；判定部(54)，其用于在进行所述位置对准前，判定通过所述预备位置生成部(53)生成的所述多个预备位置是否在所述机器人(1)的动作范围内存在；和位置修正部(55)，其用于把通过所述判定部(54)判定为在所述动作范围内不存在的预备位置修正成存在于所述动作范围内。