[发明专利]一种可实现Z向平动解耦的多关节服务机器人手臂无效
| 申请号： | 200810021607.2 | 申请日： | 2008-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN101372096A | 公开（公告）日： | 2009-02-25 |
| 发明（设计）人： | 史金飞;郑建勇;张志胜;张磊;陆光 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J15/08 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 陆志斌 |
| 地址： | 21009*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种可实现Z方向平动解耦的多关节服务机器人手臂，其结构采用的是U^RR+R构型，U^RR+R构型由有两个摆动副的肩部关节、有一个摆动副的肘部关节、有一个回转副和一个摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节间的小臂、与腕部关节连接的手爪组成，肩部关节包括平行四边形机构和肩部连接体，在其驱动臂上连接电机连接轴套，电机连接轴套与电机输出轴相连，肩部连接体设在平行四边形机构的连接臂上，肩部连接体包括支架，支架由支撑板和支撑角铝组成，支架与肩部舵机、传动板相连，舵机固定在支架上，肩部传动板与支架连接，舵机输出轴与传动板连接，传动板与所述的大臂的一端连接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 平动 关节 服务 机器人 手臂 | ||
【主权项】：
1.一种可实现Z方向(铅直方向)平动解耦的多关节服务机器人手臂，其特征在于机器人手臂结构采用的是U^RR+R构型。
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