[发明专利]摇杆式四轮机器人有效
| 申请号： | 200810023553.3 | 申请日： | 2008-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN101549715A | 公开（公告）日： | 2009-10-07 |
| 发明（设计）人： | 李允旺;葛世荣;朱华 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B62D61/10 | 分类号： | B62D61/10;B62D11/04;B60K17/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 221116江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种摇杆式四轮机器人，由主箱体、差动平衡器、左右两摇杆以及轮子构成，差动平衡器的壳体固联在机器人主箱体上，其两伸出轴分别与设在主箱体两侧的两摇杆联接；两支腿呈一定夹角地联接在联接节上，支腿末端联接有锥形齿轮换向器；支腿呈筒状，支腿内设有减速电机，减速电机轴与支腿末端的锥形齿轮换向器的输入锥齿轮联接，轮子与该换向器的输出轴同轴线联接；支腿上端设有孔，减速电机的电源与控制电缆从孔中穿出，并通过设在机器人主箱体上的电缆引入装置引入机器人主箱体。本发明具有较高的适应不平整地形的性能，可以作为野外搜索、环境探测及灾难后搜救的移动机器人平台。 | ||
| 搜索关键词： | 摇杆 轮机 | ||
【主权项】：
1、一种摇杆式四轮机器人，包括摇杆、轮子和主箱体，其特征在于：差动平衡器(2)的壳体(6)固联在机器人主箱体(1)上，其两伸出轴(5)支撑在与主箱体(1)联接的轴座(7)内，两伸出轴(5)分别与设在主箱体(1)两侧的两摇杆(3)联接，且联接在摇杆的联接节(8)上；摇杆(3)由联接节(8)、支腿(9)、与锥形齿轮换向器(10)联接而成，两支腿(9)呈一定夹角地联接在联接节(8)上，支腿(9)末端联接有锥形齿轮换向器(10)；支腿(9)呈筒状，支腿(9)内设有减速电机(13)，减速电机(13)轴与支腿(9)末端的锥形齿轮换向器(10)的输入锥齿轮(14)联接，轮子(4)与联接在输出锥齿轮(15)上的输出轴(16)同轴线联接。
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