[发明专利]自动调平系统的控制方法

摘要

一种自动控制技术领域的自动调平系统的控制方法，步骤为：横向的支腿依次自动伸出；竖直支腿依次自动伸出直至着地；竖直支腿依次自动升高使轮胎脱离地面；第四步，竖直支腿停止若干秒；根据X、Y方向角度α、β的大小判断出最低腿，计算出调平效果参数；s＞ψ₁时，粗调；当ψ₂≤s≤ψ₁时，精调。s＜ψ₂时，调平结束，其中：s表示调平效果参数，ψ₁表示粗调与精调的调平效果参数区分值，ψ₂表示精调与调平结束的调平效果参数区分值。本发明调平精度小于3′，调平时间小于2min，移动载体平台自动调平过程中支腿动作的次数少于6次，且自动化程度高，系统性能稳定，适应性好，通用性强，能满足大多数移动载体的调平需求。

主权项

1、一种自动调平系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步，横向的支腿依次自动伸出；第二步，竖直支腿依次自动伸出直至着地；第三步，竖直支腿依次自动升高使轮胎脱离地面；第四步，竖直支腿停止若干秒t止；第五步，自动调平准备阶段：根据X、Y方向角度α、β的大小判断出最低腿，计算出调平效果参数$s=\sqrt{{\alpha }^2+{\beta }^2};第六步，调平阶段：当s＞\psi 1时，进行粗调，控制最低腿下降，下降时间为t粗，当\psi 2\le s\le \psi 1时，进行精调，控制最低腿下降，下降时间为t精，粗调或精调后，竖直支腿都要停止若干秒t止，然后再返回第五步自动调平准备阶段，当s＜\psi 2\; 时，进入调平结束，其中：\alpha 表示移动载体平台与水平面在X方向的角度值，\beta 表示移动载体平台与水平面在Y方向的角度值，$ s=\sqrt{{\alpha }^2+{\beta }^2}表示调平效果参数，\psi 1表示粗调与精调的调平效果参数区分值，\psi 2表示精调与调平结束的调平效果参数区分值，t粗表示粗调时最低腿伸出的动作时间，t粗表示精调时最低腿伸出的动作时间，t止表示竖直支腿停止运动所持续的时间；第七步，调平结束。$$