[发明专利]一种用于机器人搬运作业的视觉定位方法

摘要

本发明提供了一种用于机器人搬运作业的视觉定位方法，包括二维视觉定位方法和三维视觉定位方法，其中二维视觉实现了工件无需机械精定位，机器人可以自动补偿抓取功能；三维视觉解决了由于工件定位面位置偏差导致不能自动化生产的问题；本发明综合应用二维和三维视觉定位，解决了待加工工件为毛坯件，同时工件被抓取位置为毛坯面，机器人抓取工件后无法准确上料的问题。提高了生产的可行性，柔性度高，并且节约人力成本，降低了劳动强度。

主权项

1.一种用于机器人搬运作业的视觉定位方法，该方法采用两个相机和安装有视觉系统软件的电脑共同完成检测任务，其中一个固定在机器人手部上，用于进行被抓取工件的位置检测；另一个为位置固定的三维相机，用于进行被抓取后的工件在机械人手部的位置检测；所述视觉定位方法包括二维视觉定位方法和三维视觉定位方法；其中，所述二维视觉定位方法包括以下步骤：A1)标准图像的获得：将标准工件准确地放置在抓取位置，通过所述二维相机进行拍摄，得到标准图像并传输至所述电脑；A2)偏差值的计算：所述二维相机拍摄被抓取工件的图像，得到实时图像并传输至所述电脑，所述视觉系统软件比对所述实时图像与所述标准图像，计算得到偏差值；A3)抓取位置的补偿：所述电脑将计算得到的偏差值转换成指令，对机器人的抓取位置进行补偿；所述三维视觉定位方法包括以下步骤：B1)标准图像的获得：标准工件被抓取后，通过所述三维相机拍摄其定位面的图像，得到标准图像并传输至所述电脑；B2)偏差值的计算：所述三维相机拍摄工件的定位面图像，得到实时图像并传输至所述电脑，所述视觉系统软件比对所述实时图像与所述标准图像，计算得到偏差值；B3)上料点位的补偿：所述电脑将计算得到的偏差值转换成指令，对机器人的上料点位进行补偿。