[发明专利]冗余驱动的二自由度移动并联机构无效
| 申请号： | 200810042780.0 | 申请日： | 2008-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN101362336A | 公开（公告）日： | 2009-02-11 |
| 发明（设计）人： | 杜正春;林忠钦;姚振强;王皓;张普 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 地址： | 200240*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种工业机器人领域的二自由度移动冗余并联机构，包括固定平台、上滑块、缸体、推杆、下滑块、支撑杆件、末端执行器，上滑块设置在固定平台上侧，下滑块设置在固定平台下侧，缸体一端通过转动副与上滑块连接，另一端通过移动副与推杆连接，推杆一端与缸体连接同时另一端与末端执行器通过转动副连接，而两根支撑杆件则一端与下滑块连接，另一端与末端执行器连接，整个装置的运动及力的传递则通过末端执行器来实现。本发明结合了冗余驱动、平行四边形结构，使最终的二自由度移动并联机构的工作空间、刚度与力承载特性等性能同时达到最佳或较佳，同时整体机构结构稳定，传动效率高，控制容易，运动精度高，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 驱动 自由度 移动 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种二自由度移动冗余并联机构，其特征在于，包括固定平台、上滑块、缸体、推杆、下滑块、支撑杆件、末端执行器，所述上滑块设置在固定平台上侧，下滑块设置在固定平台下侧，缸体一端通过转动副与上滑块连接，另一端通过移动副与推杆连接，推杆一端与缸体连接，另一端则与末端执行器通过转动副连接，而两根支撑杆件则一端与下滑块连接，另一端与末端执行器通过转动副连接，整个装置的运动及力的传递则通过末端执行器来实现。
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