[发明专利]二自由度移动冗余并联机构无效
| 申请号： | 200810042782.X | 申请日： | 2008-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN101362337A | 公开（公告）日： | 2009-02-11 |
| 发明（设计）人： | 杜正春;林忠钦;姚振强;王皓;张普 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 地址： | 200240*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种工业机器人领域的二自由度移动冗余并联机构，由固定平台、垂直滑块、水平导向杆、随动滑块、支撑杆件、水平滑块、末端执行器组成，垂直滑块与水平滑块均设置在固定平台上，水平导向杆设置于垂直滑块上，随动滑块则设置在水平导向杆上，而末端执行器通过由三根支撑杆件及转动副与随动滑块、水平滑块连接，整个装置的运动及力的传递则通过末端执行器来实现。本发明结合了冗余驱动、平行四边形结构，使最终的二自由度移动并联机构的工作空间、刚度与力承载特性等性能同时达到最佳或较佳，同时整体机构结构稳定，传动效率高，控制容易，运动精度高，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 移动 冗余 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种二自由度移动冗余并联机构，其特征在于，包括固定平台、垂直滑块、水平导向杆、随动滑块、支撑杆件、水平滑块、末端执行器，所述垂直滑块与水平滑块均设置在固定平台上，水平导向杆设置于垂直滑块上，随动滑块则设置在水平导向杆上，而末端执行器通过由三根支撑杆件及转动副与随动滑块、水平滑块连接，整个装置的运动及力的传递则通过末端执行器来实现。
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