[发明专利]一种水下探测器的路径规划方法有效
| 申请号： | 200810052591.1 | 申请日： | 2008-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN101551672A | 公开（公告）日： | 2009-10-07 |
| 发明（设计）人： | 李四维;安照雄;安伯天 | 申请（专利权）人： | 天津市斯卡特科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S15/06;G01C21/00 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 | 代理人： | 江增俊 |
| 地址： | 300384天津市华苑*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明属于水下探测器领域的一种水下探测器的路径规划方法，其主要技术特点是：声纳模块接收声纳传感器信号，将其转换为数字信号并分别传送给定位模块和漫游模块；定位模块确定水下探测器的当前位置；路径规划模块对当前位置数据及预置资源进行分析，确定水下探测器的行进方向；漫游模块确定水下探测器与障碍物的相对位置；避障模块对行进方向数据和相对位置数据进行分析，计算水下探测器的驱动力参数；驱动模块将驱动力参数转换成驱动信号，驱动电机工作以控制水下探测器的行进。本发明提供了一种基于模块协同处理的水下探测器的路径规划方法，具有设计合理、实现方法简单、智能化处理水平较高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 探测器 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水下探测器的路径规划方法，其特征在于该方法包括下述步骤：(1).声纳模块接收声纳传感器信号，将其转换为数字信号并分别传送给定位模块和漫游模块；(2).定位模块对数字信号进行分析，确定水下探测器的当前位置，并将当前位置数据传送给路径规划模块；(3).路径规划模块对当前位置数据及预置资源进行分析，确定水下探测器的行进方向，并将行进方向数据传送给避障模块；(4).漫游模块对数字信号进行分析，确定水下探测器与障碍物的相对位置，并将相对位置数据传送给避障模块；(5).避障模块对行进方向数据和相对位置数据进行分析，计算水下探测器的驱动力参数，并将驱动力参数传送给驱动模块；(6).驱动模块将驱动力参数转换成驱动信号，驱动电机工作以控制水下探测器的行进。
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