[发明专利]交叉腱绳欠驱动机器人手指装置

摘要

交叉腱绳欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、减速器、第一齿轮、第二齿轮、近关节轴、中部指段、远关节轴和末端指段。该装置还包括主动齿轮、过渡齿轮、主动绳轮、过渡轴、第一腱绳、第二腱绳、从动绳轮和簧件。该装置利用齿轮和腱绳传动机构、套接活动的中部指段及簧件所具有的解耦作用综合实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单、可靠、成本低，便于安装维护，与人手指相似，体积小、重量轻，特别适合作为拟人机器人手的拇指或其他手指的一部分，以较少驱动器驱动较多的转动关节，自动适应抓取不同形状大小物体。

主权项

1.一种交叉腱绳欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(21)、第一齿轮(11)、第二齿轮(12)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6)；所说的电机和减速器均与基座固接，电机的输出轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴与第一齿轮固接，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第二齿轮固接于近关节轴，所说的近关节轴套设在基座中，所说的远关节轴套设在中部指段中，所说的末端指段套固在远关节轴上，其特征在于：该交叉腱绳欠驱动机器人手指装置还包括主动齿轮(7)、过渡齿轮(51)、主动绳轮(52)、过渡轴(53)、第一腱绳(81)、第二腱绳(82)、从动绳轮(9)和簧件(10)；所说的中部指段套接在近关节轴上；所说的主动齿轮套固在近关节轴上，所说的过渡轴套设在中部指段中，所说的过渡齿轮套固在过渡轴上并与主动齿轮啮合，所说的主动绳轮套固在过渡轴上，所说的从动绳轮套固在远关节轴上，所说的第一腱绳缠绕在主动绳轮和从动绳轮上并成“Z”字形，第一腱绳的两端分别与主动绳轮、从动绳轮固接，所说的第二腱绳缠绕在主动绳轮和从动绳轮上并成“S”字形，第二腱绳的两端分别与主动绳轮、从动绳轮固接，第一腱绳和第二腱绳交叉成“8”字形，所说的簧件的两端分别连接中部指段和末端指段。