[发明专利]主被动结合的九自由度混联机器人

摘要

本发明公开了一种主被动结合的九自由度混联机器人，包括串联机构和并联机构，串联机构为被动机构，包括依次铰接的基座、大臂、小臂、活套接头，具有5个自由度；并联机构为主动机构，包括双平面静平台、针架，双平面静平台与活套接头连接，针架的上部和下部分别通过移动装置与双平面静平台的上平面静平台和下平面静平台连接，具有4个移动自由度。灵活性强、关节积累误差小、末端手术器械能实现的姿态多、有较高的灵活度和绝对定位精度，适合在CT等受限手术空间下进行外科手术。

主权项

1.一种主被动结合的九自由度混联机器人，其特征在于，包括串联机构和并联机构，所述串联机构包括依次铰接的基座、大臂、小臂、活套接头；所述并联机构包括双平面静平台、针架，所述双平面静平台与所述活套接头连接，所述针架的上部和下部分别通过移动装置与所述双平面静平台的上平面静平台和下平面静平台连接。