[发明专利]基于柔性并联驱动的仿生人眼结构

摘要

本发明公开了一种基于柔性驱动并联仿生人眼结构。包括仿生眼球，嵌入式CMOS图像传感器，六组每组分别由一条人工气动肌肉和装在人工气动肌肉前后两端的腱组成的仿生人眼外肌。六组仿生人眼外肌为四组直肌和两组斜肌，四组直肌的一端分别等分固定在仿生眼球上，仿生眼球与非完整球支撑面大端形成球面副，两组斜肌经腱的一端分别穿过在非完整球支撑上的滑车固定在仿生眼球上，六组外肌经腱的另一端汇聚并穿过仿生总腱环分别固定在仿生眼球后面的底座处，仿生眼球其数据传输与供电线路穿过仿生眼球通过仿生总腱环与外界联接实现空间三个自由度的旋转。本发明实现仿生人眼在空间三自由度转动，可用于仿生机器人、医学人工假眼、智能视频监控系统。

主权项

1、一种基于柔性并联驱动的仿生人眼结构，其特征在于：它包括仿生眼球(1)，嵌入式CMOS图像传感器(2)，六组每组分别由一条人工气动肌肉和装在人工气动肌肉前后两端的腱组成的仿生人眼外肌，非完整球支撑面(9)，仿生总腱环(10)，底座(11)，上滑车(12)和下滑车(13)；仿生人眼中六组仿生人眼外肌为上直肌(3)、下直肌(4)、左直肌(5)、右直肌(6)、上斜肌(7)和下斜肌(8)分别对应真实人眼中的四条直肌和两条斜肌，其中四组直肌仿生人眼外肌通过腱的一端分别等分固定在仿生眼球上，仿生眼球(1)与非完整球支撑面(9)大端形成球面副，上斜肌(7)和下斜肌(8)通过腱的一端分别穿过在非完整球支撑(9)上的上滑车(12)和下滑车(13)固定在仿生眼球上，六组仿生人眼外肌通过腱的另一端汇聚并穿过仿生总腱环(10)分别固定在仿生眼球(1)后面的底座(11)处，所述的仿生眼球(1)由嵌入式CMOS图像传感器(2)和微型镜头组成，其数据传输与供电线路(14)穿过仿生眼球(1)通过仿生总腱环(10)与控制电路连接，仿生眼球(1)模仿人眼实现空间三个自由度的旋转。