[发明专利]一种仿人机器人控制系统及机器人操纵方法

摘要

本发明提供了一种基于视觉和无线技术的仿人机器人控制系统。它包括本地设备和远程设备，本地设备包括视觉感知模块、本地控制模块、网络模块、电机控制模块，所述远程设备包括远程遥控模块和远程调试模块。本发明还提供了一种上述仿人机器人控制系统的机器人操纵方法。它包括本地控制模式、远程遥控模式、远程调试控制模式。本发明发挥了DSP高性能运算的特性，采用视觉反馈和无线传输技术，具备自主实时任务规划执行和在线优化识别与控制算法的能力。系统构架中，在物理上分离的智能控制模组和感知及行为执行模组的特点使其能够实时完成高层控制，具有计算效率高、调试方便等特点。能够方便地进行机器人研究开发任务，提高研究开发效率。

主权项

1.一种基于视觉和无线技术的仿人机器人控制系统，其特征在于它包括本地设备和远程设备；所述本地设备包括以下几个组成部分：1).视觉感知模块，该模块包括一个模拟视频摄像头、一个DSP视频采集单元，所述DSP视频采集单元完成视觉感知模块的信号采集并转换为数字信号，以未压缩或压缩图像格式存储；2).本地控制模块：该模块包括一个DSP运算单元，所述DSP运算单元对图像进行处理计算，规划仿人机器人控制信息；3).网络模块：该模块包括一个DSP网络单元和一个无线模块，所述DSP网络单元通过无线模块与远程设备连接，实现远程设备与仿人机器人间的信息通讯；4).电机控制模块，该模块包括一个DSP串口单元和一块单片机电机驱动单元，所述DSP串口单元发送控制指令至单片机电机驱动单元，驱动仿人机器人动作执行；所述远程设备包括以下几个组成部分：5).远程遥控模块，该模块包括一个无线遥控单元，所述无线遥控单元通过无线网络发送控制指令，遥控仿人机器人运动；6).远程调试模块，该模块包括一台远程计算机单元，所述远程计算机单元连接无线网络，所述远程计算机单元中设有以写有软件的固件或可装载软件的形式驻留在远程计算机单元中的图像处理模块和仿人机器人控制规划模块、图像和仿人机器人控制信息传送模块。