[发明专利]欠驱动悬摆运动控制实验装置无效
| 申请号： | 200810064459.2 | 申请日： | 2008-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN101261784A | 公开（公告）日： | 2008-09-10 |
| 发明（设计）人： | 张晓华;赵旖旎;程红太;石如冬;陈宏钧 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G09B25/02 | 分类号： | G09B25/02;G09B25/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 张果瑞 |
| 地址： | 150001黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 欠驱动悬摆运动控制实验装置，它是一种适合控制理论与控制工程以及电子与传动学科学术研究的欠驱动控制实验装置，以解决目前高校或科研机构进行非线性控制理论学术研究的实验装置还停留在数值仿真层面、缺少相应的实物系统、理论与实际脱节的问题。两轴运动控制卡的上位输入输出端和驱动输入输出端分别与上位计算机的输入输出端和直流电机驱动器的输入输出端连接，直流电机驱动器的控制输出端与直流伺服电机的控制输入端连接，直流伺服电机和角度检测器的信号输出端分别与两轴运动控制卡的信号输入端连接，直流伺服电机的输出轴通过联轴节与欠驱动悬摆机构的输入轴连接，欠驱动悬摆机构的输入轴的输入驱动力矩通过同步传动机构传递给双摆输出轴。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 运动 控制 实验 装置 | ||
【主权项】：
1、欠驱动悬摆运动控制实验装置，其特征在于它由上位计算机(1)、两轴运动控制卡(2)、直流电机驱动器(3)、直流伺服电机(4)、同步传动机构(5)、欠驱动悬摆机构(6)和角度检测器(7)组成，上位计算机(1)的输入输出端与两轴运动控制卡(2)的上位输入输出端连接，两轴运动控制卡(2)的驱动输入输出端与直流电机驱动器(3)的输入输出端连接，直流电机驱动器(3)的控制输出端与直流伺服电机(4)的控制输入端连接，直流伺服电机(4)的信号输出端与两轴运动控制卡(2)的电机信号输入端连接，直流伺服电机(4)的输出轴通过联轴节(8)与欠驱动悬摆机构(6)的输入轴(6-1)连接，欠驱动悬摆机构(6)的输入轴(6-1)的输入驱动力矩通过同步传动机构(5)传递给欠驱动悬摆机构(6)的双摆输出轴(6-2)，角度检测器(7)设置在双摆输出轴(6-2)上，角度检测器(7)的信号输出端与两轴运动控制卡(2)的检测信号输入端连接。
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