[发明专利]三自由度肩、肘关节力反馈式康复机器人

摘要

本发明提供的是一种三自由度肩、肘关节力反馈式康复机器人。它包括底座，安装在底座上的直行电机，安装在直行电机上的回转电机支座，安装在回转电机支座内的回转电机，与回转电机相连的仰俯电机支座，安装在仰俯电机支座上的仰俯电机，仰俯电机通过小齿轮、大齿轮连接悬臂转轴，悬臂安装在悬臂转轴上，悬臂转轴一侧的悬臂上设置有直线导轨、滚珠丝杠、悬臂电机、丝杠螺母、手柄，悬臂转轴另一侧的悬臂上设置配重。本发明主要特点是针对肩、肘关节既可以分别进行单关节运动训练，也可以进行双关节复合运动训练；肩关节运动训练空间增大；可训练自由度数目多；控制算法简单；有力反馈使运动更加准确、可靠，同时可提供末端力学信息检测。

主权项

1、一种三自由度肩、肘关节力反馈式康复机器人，其特征是：它包括底座[1]，安装在底座[1]上的直行电机[2]，安装在直行电机[2]上的回转电机支座[4]，安装在回转电机支座[4]内的回转电机[3]，与回转电机[3]相连的仰俯电机支座[7]，安装在仰俯电机支座[7]上的仰俯电机[17]，仰俯电机[17]通过小齿轮[8]带动大齿轮[18]，大齿轮[18]连接悬臂转轴[19]，悬臂[9]安装在悬臂转轴[19]上，悬臂转轴[19]一侧的悬臂[9]上设置有直线导轨[20]、滚珠丝杠[21]、连接于滚珠丝杠[21]一端的悬臂电机[10]、与滚珠丝杠[21]相配合且可沿直线导轨[20]移动的丝杠螺母[12]、设置于丝杠螺母[12]上的手柄[13]，悬臂转轴[19]另一侧的悬臂[9]上设置配重[16]。