[发明专利]3-2-1结构三维移动工业机器人无效
| 申请号： | 200810079901.9 | 申请日： | 2008-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN101417423A | 公开（公告）日： | 2009-04-29 |
| 发明（设计）人： | 金振林;王跃灵;高峰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 秦皇岛市维信专利事务所 | 代理人： | 鄂长林 |
| 地址： | 066004河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开一种3-2-1结构三维移动工业机器人，其特征是：六条两端带有球铰的等长刚性支杆(6)按3、2、1分为第一、第二、第三组，第一组的三条刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端的球铰与第一连接件(2)相联；第二组的二条刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端的球铰与第二连接件(7)相联；第三组的刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端球铰与第三连接件(3)相联；第一连接件(2)、第二连接件(7)和第三连接件(3)分别安装在三个直线移动驱动单元的滑台(12)上，三个直线移动驱动单元在基座(1)上呈交叉布置。通过三个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台(4)的三维移动。本发明具有结构简单和承载能力强等优点，可应用于汽车、电子、核工业和航空航天等现代工业领域。 | ||
| 搜索关键词： | 结构 三维 移动 工业 机器人 | ||
【主权项】：
1. 一种3-2-1结构三维移动工业机器人，包括基座(1)、运动平台(4)和工具或夹具(5)，所述工具或夹具(5)安装在运动平台(4)上，其特征是：六条两端带有球铰的等长刚性支杆(6)按3、2、1分为第一、第二、第三组，第一组的三条刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端的球铰与第一连接件(2)相联；第二组的二条刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端的球铰与第二连接件(7)相联；第三组的刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端球铰与第三连接件(3)相联；第一连接件(2)、第二连接件(7)和第三连接件(3)分别安装在三个直线移动驱动单元的滑台(12)上，三个直线移动驱动单元在基座(1)上呈交叉布置。
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