[发明专利]自主行走装置和用于使该装置工作的计算机程序

摘要

本发明提供了一种能改善在杂乱放置多个障碍物的区域往复行走时不能从特定区域内脱离出来的问题的自主行走装置。本发明的自主行走装置包括：检测有无障碍物及距障碍物的距离的障碍物检测单元(2)；使装置机体(1)移动行走的行走单元(7)；根据障碍物信息控制所述行走单元改变前进方向的控制单元。所述控制单元(5)具备一边使装置在移动区域内往复移动一边沿和往复移动方向垂直的方向移动的往复移动模式。在所述往复移动模式中，如果判定自主行走装置因移动区域内放置的障碍物而出现了不能移动的状态，则变更成能从不能移动的区域内脱离出来的障碍物回避操作模式，从而改善出现往复操作而往复移动不前进、或者不能执行结束的现象。

主权项

1.一种自主行走装置，其特征在于包括：检测有无障碍物及测定和障碍物之间的距离的障碍物检测单元；使装置机体移动行走的行走单元；和根据所述障碍物检测单元检测到的障碍物信息控制所述行走单元改变机体前进方向的控制单元，所述控制单元具有使装置机体一边在移动区域内往复移动一边朝与往复移动方向相垂直的横向移动的往复移动模式，当在所述往复移动模式中判定装置机体因放置在移动区域内的障碍物而处于无法移动状态时，变更为从不能移动的区域内脱离出来的障碍物回避操作模式。