[发明专利]一种小型水下观测机器人

摘要

一种小型水下观测机器人，它包括水下机器人本体和水上控制箱两个部分，其中水下机器人本体电子舱两侧水平方向安装左推进器、右推进器，照明灯；在电子舱中部垂直方向安装垂直推进器，支架、机械手与电子舱下部安装在一起；在电子舱内部安装罗盘、温度计、深度计、控制电路板；在电子舱前部安装可变焦摄像机、摄像机云台、照明灯，后部安装定焦摄像机，视频图像通过屏蔽电缆传至水上控制箱显示屏；水上控制箱由控制面板、控制电路、液晶显示屏、机箱本体组成；本发明通过视频传感器将水下被测物的外形、运作状态图像实时的传送至水上控制箱，供检修人员分析使用，并且配置的机械手可以进行轻量级的抓取作业。

主权项

1、一种小型水下观测机器人，它包括水下机器人本体和水上控制箱两个部分，其特征在于：所述的水下机器人本体电子舱(6)两侧安装有左推进器(9)、右推进器(10)、照明灯(4)；在电子舱(6)中部垂直上方安装有垂直推进器(11)，各推进器由封装在内部的直流电机和螺旋桨组成，支架(8)、机械手(7)与电子舱(6)下部安装在一起；在电子舱(6)前部安装前摄像机(1)、前摄像机云台(2)，后部安装后摄像机(3)，电子舱(6)内部安装有控制电路；控制电路包含模数转换电路、水下主控制器、串口通信电路、信号差分变换电路、电机驱动电路；在电子舱(6)顶部开有输出电缆插座，通过屏蔽电缆(5)至水上控制箱；所述的水上控制箱包括控制面板(12)、控制电路、液晶显示屏(13)、机箱本体(14)四部分，控制面板(12)由主推进器、垂推进器控制摇杆、变倍调焦按钮、电源开关按钮、视频切换按钮、照明亮度旋钮、显示屏对比度旋钮、机械手推杆、云台推杆组成，控制面板(12)通过四个立柱与机箱本体(14)下部相接；控制电路安装在机箱本体(14)下部内，包含推进器控制电路、机械手及摄像机云台控制电路、摄像机控制电路、照明灯控制电路、数据处理电路；其中数据处理电路包括信号滤波电路、模数转换电路、水上主控制器、串口通信电路、信号差分变换电路；液晶显示屏(13)安装在机箱本体(14)上部。