[发明专利]点焊机器人的定位方法

摘要

本发明提供一种点焊机器人的定位方法，其包括下述步骤：分别使对置侧电极头和可动侧电极头位于被焊接物的板厚方向的两侧，把对置侧电极头临时定位在待机位置；一边使可动侧电极头在接近对置侧电极头的方向上移动，一边监视驱动可动侧电极头的伺服电动机的电流值，在该电流值超过规定的值时停止可动侧电极头的移动，测量可动侧电极头和被临时定位在待机位置的对置侧电极头之间的对置头打开间隔；从该对置头间隔中减去被焊接物的设定板厚求差分值，把该差分值作为对置侧电极头的移动量，在接近可动侧电极头的方向上使对置侧电极头从待机位置移动到点焊打点位置，最终定位对置侧电极头。

主权项

1.一种点焊机器人(1)的定位方法，所述点焊机器人(1)配备有具有用伺服电动机(8)可前进后退的可动侧电极头(11)、和为夹持被焊接物(12)对于所述可动侧电极头(11)相对置的对置侧电极头(10)的焊枪(6)，把所述对置侧电极头(10)定位在作为接触所述被焊接物(12)的下表面的位置的点焊打点位置，其特征在于，包括下述步骤：通过在把所述对置侧电极头(10)和所述可动侧电极头(11)之间打开比所述被焊接物(12)的设定板厚(t1)宽的间隔的状态下使所述焊枪(6)移动，分别使所述对置侧电极头(10)和所述可动侧电极头(11)位于所述被焊接物(12)的板厚方向的两侧，把所述对置侧电极头(10)临时定位在待机位置；一边使所述可动侧电极头(11)在接近所述对置侧电极头(10)的方向上移动，一边监视驱动所述可动侧电极头(11)的所述伺服电动机(8)的电流值，把该电流值超过规定的值时视为所述可动侧电极头(11)的尖端已接触到所述被焊接物(12)，停止所述可动侧电极头(11)的移动，测量所述可动侧电极头(11)和临时定位在所述待机位置的所述对置侧电极头(10)之间的对置头打开间隔(γ1)；从该对置头间隔(γ1)中减去所述被焊接物(12)的设定板厚(t1)求差分值，把该差分值作为所述对置侧电极头(10)的移动量，在接近所述可动侧电极头(11)的方向上使所述对置侧电极头(10)从所述待机位置移动到所述点焊打点位置，最终定位所述对置侧电极头(10)。