[发明专利]三驱动球形机器人有效
| 申请号： | 200810111880.4 | 申请日： | 2008-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN101318526A | 公开（公告）日： | 2008-12-10 |
| 发明（设计）人： | 孙汉旭;贾庆轩;曹红玉;李红义;张延恒 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B62D57/00 | 分类号： | B62D57/00 |
| 代理公司： | 北京北新智诚知识产权代理有限公司 | 代理人： | 程凤儒 |
| 地址： | 100876*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三驱动球形机器人，其包括整圆形球壳和驱动电机，其中，所述球壳内表面设有轨道，所述轨道内表面设有环形齿条；一行走支架通过与所述齿条相啮合的行走轮与轨道相连，其上还设有行走支架导向轮；所述行走支架上装有轨道电机；还包括一球框，其一端通过轴承与行走支架相连，另一端通过长轴电机与一转动支架相连；一短轴电机轴设于球框上，所述短轴电机上轴设有重摆；所述转动支架通过其上设有的导向轮与轨道相连。本发明不仅运动灵活，还实现了运动冗余；当轨道轴电机驱动与短轴电机驱动之一发生故障的情况下，使用剩余的两驱动仍然能够实现全向滚动，即通过构型设计实现了系统容错。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 球形 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种三驱动球形机器人，其包括整圆形球壳和驱动电机，其特征在于，所述球壳内表面设有轨道，所述轨道内表面设有环形齿条；一行走支架通过与所述齿条相啮合的行走轮与轨道相连，其上还设有行走支架导向轮；所述行走支架上装有轨道电机；还包括一球框，其一端通过轴承与行走支架相连，另一端通过长轴电机与一转动支架相连；一短轴电机轴设于球框上，所述短轴电机上轴设有重摆；所述转动支架通过其上设有的导向轮与轨道相连。
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