[发明专利]弹性体驱动器驱动型可动机构的控制装置及控制方法

摘要

本发明提供弹性体驱动器的控制装置及控制方法。利用压力计测装置(9)计测流体压力驱动器的内部压力，计测可动机构的位移量，输入位移的目标值和计测值而利用位置误差补偿装置(12)补偿位置误差，根据目标值利用目标压力差计算装置(14)计算被对抗驱动的驱动器的压力差的目标值，输入来自位置误差补偿装置、目标压力差计算装置和压力计测装置的各输出，而利用压力差误差补偿装置(15)来补偿压力差误差。

主权项

1.一种弹性体驱动器(1)的弹性体驱动器驱动型可动机构(1102)的控制装置，其中，具备：计测因所述弹性体驱动器的驱动而变化的所述弹性体驱动器的内部状态并输出所述内部状态的计测值的内部状态计测装置(1108)、计测由所述弹性体驱动器产生的驱动力并输出所述驱动力的计测值的驱动力计测装置(1107)、计测由所述弹性体驱动器驱动的所述可动机构的输出并输出所述输出的计测值的输出计测装置(1104)、输入由所述弹性体驱动器驱动的所述可动机构的输出的目标值和由所述输出计测装置计测的所述输出的计测值，并且将输出误差补偿信息输出以补偿输出误差的输出误差补偿装置(1103)、输入来自所述输出误差补偿装置的所述输出误差补偿信息的输出及来自所述驱动力计测装置的所述驱动力的计测值的输出，并且输出驱动力误差补偿信息以补偿驱动力误差的驱动力误差补偿装置(1105)、决定所述弹性体驱动器的所述内部状态的目标值并输出所述内部状态的目标值的目标内部状态决定装置(1109)、输入来自所述目标内部状态决定装置的所述内部状态的目标值的输出及来自所述内部状态计测装置的所述内部状态的计测值的输出，并且输出内部状态误差补偿信息以补偿内部状态误差的内部状态误差补偿装置(1106)，基于由所述内部状态误差补偿装置输出的所述内部状态误差补偿信息及由所述驱动力误差补偿装置补偿的所述驱动力误差补偿信息而进行控制，使由所述弹性体驱动器驱动的所述可动机构的所述输出的计测值成为所述输出的目标值。