[发明专利]一种管管相交的马鞍形曲面焊接、切割方法有效
| 申请号： | 200810136613.2 | 申请日： | 2008-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN101458508A | 公开（公告）日： | 2009-06-17 |
| 发明（设计）人： | 程学刚;秦福焱;叶小明;杨文玉;张弢 | 申请（专利权）人： | 昆山华恒工程技术中心有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19;B23K31/00 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 孙仿卫 |
| 地址： | 215301江苏省昆*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种管管相交的马鞍形曲面焊接、切割方法，步骤为(a)联立管-管相交形成的空间马鞍形交线所在的主管圆柱表面及支管圆柱表面的方程，通过主管坐标系与支管坐标系之间的坐标系变化矩阵，求出管-管相交的空间马鞍形交线的曲线方程，该曲线方程仅与支管的极角变量相关；(b)对上述马鞍形交线按照预定精度进行分割，得到多个分割点，该分割点即为方向点；(c)根据轨迹点与方向点的连线经过支管的中心轴线，且坡口的角度为预设值，从方向点导出轨迹点；(d)将所有轨迹点顺序以直线连接即得到焊枪运动轨迹。应用本方法编制出程序，可实现机器人对马鞍形曲面切割、焊接工作的离线编程、切割、自动焊接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管管 相交 马鞍形 曲面 焊接 切割 方法 | ||
【主权项】：
1、一种管管相交的马鞍形曲面焊接、切割方法，包括如下步骤：(a)联立管-管相交形成的空间马鞍形交线所在的主管圆柱表面及支管圆柱表面的方程，通过主管坐标系与支管坐标系之间的坐标系变化矩阵，求出管-管相交的空间马鞍形交线的曲线方程，该曲线方程仅与支管的极角变量相关；(b)对上述马鞍形交线按照预定精度进行分割，得到多个分割点，该分割点即为方向点；(c)根据轨迹点与方向点的连线经过支管的中心轴线，且坡口的角度为预设值，从方向点导出轨迹点；(d)将所有轨迹点顺序以直线连接即得到焊枪运动轨迹。
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