[发明专利]虾形六轮移动机器人

摘要

一种虾形六轮移动机器人能够自动适应复杂路况，越障能力较强，属于机械领域。本发明由头部、腹部、侧翼和尾部四部分组成，外形似一只虾，其头部与腹部前壁铰接，左右两个侧翼分别铰接于腹部左右两侧，尾部与腹部后壁铰接。头部是一个四杆机构，连杆末端安装一个轮子，由一个驱动电机驱动，一个转向电机实现转向；每个侧翼是一个平行四边形机构，每个平行四边形机构有两个腿，两个轮子分别安装在腿的末端，分别由一个驱动电机驱动；腹部末端装有一个轮子，由一个驱动电机驱动，一个转向电机实现转向。虾形六轮移动机器人能够越过轮子直径1.5-2倍的垂直台阶，而且负载能力较强，机械效率较高，能够作回转半径近似为零的转弯运动。

主权项

1、一种虾形六轮移动机器人，包括：头部(1)、腹部(2)、侧翼(3)和尾部(4)四个部分，其头部(1)与腹部(2)铰接，左右两个侧翼(3)分别铰接于腹部(2)，尾部(4)与腹部(2)铰接，其特征在于：头部(1)中两片短曲柄板(8)在两端圆孔处夹住曲柄板联接筒(7)，其中一端通过螺栓(6)与腹部的头部连接块形成转动副，另一端通过螺栓(6)与两片连杆(10)形成转动副；两片长曲柄板(9)在两端圆孔处夹住曲柄板联接筒(7)，其中一端通过螺栓与腹部的另一个头部连接块形成转动副，另一端通过螺栓(6)与两片连杆板(10)形成转动副；两片连杆板(10)下端夹住连杆安装块(11)侧面，并焊接或粘结，连杆安装块(11)下端面与转向电机安装板(13)焊接或粘结。转向电机(12)通过螺纹联接与转向电机安装板(13)固定，其输出轴穿过转向电机安装板(13)；转向套筒(14)套在转向电机输出轴上，由螺钉(15)锁紧，其下端面与L形支承板(16)上端面焊接或粘结；驱动电机(18)通过螺纹联接与L形支承板(16)固定，其输出轴穿过L形支承板(16)，与轮子(17)固定联接。