[发明专利]机器人离线编程与现场调试无缝衔接方法

摘要

本发明为机器人离线编程与现场调试无缝衔接方法，包括设计工装夹具及机器人工具的三维模型，并将其和机器人模型导入离线编程软件中；对工装夹具、机器人工具和机器人的工艺可行性进行检查；根据工装夹具、机器人及机器人工具的安装位置将实物安装到位；使机器人工具在离线编程软件中的安装情况与实际安装情况一致；对实际安装到位的工装夹具坐标系在机器人基坐标系中的相对位置进行测量；测量结果对离线编程软件中工装夹具相对于机器人的安装位置校准，使其与实际安装情况一致；通过测量及校准后，生成机器人程序，并导入至机器人机器人直接利用该程序完成现实生产。本方法生成的程序可直接用于现实生产，真正做到离线编程与现场调试无缝衔接。

主权项

1、一种机器人离线编程与现场调试无缝衔接方法，其特征在于步骤如下：a、设计工装夹具及机器人工具的三维模型，并将工装夹具及机器人工具的三维模型和机器人模型导入机器人离线编程软件中；b、在机器人离线编程软件中对工装夹具、机器人工具和机器人的工艺可行性进行前期检查，如发现存在的设计问题及潜在的风险，则需有针对性地重新设计工装夹具及机器人工具的三维模型或重新选择机器人的型号，重复a、b步骤直至工装夹具、机器人工具和机器人的工艺可行性都没问题为止；c、根据机器人离线编程软件中工装夹具、机器人及机器人工具的安装位置将现场环境中的工装夹具、机器人及机器人工具安装到位；d、对现场环境中实际安装到位的机器人工具进行测量，测得结果后对机器人离线编程软件中的机器人工具的三维模型进行修正，使机器人工具在机器人离线编程软件中的安装情况与现场环境中实际安装情况一致；e、对现场环境中实际安装到位的工装夹具坐标系在机器人基坐标系中的相对位置进行测量；f、根据步骤e得到的测量结果对机器人离线编程软件中工装夹具相对于机器人的安装位置进行校准，使其与实际安装情况一致；g、通过步骤d、e、f的测量及校准后，在机器人离线编程软件中生成机器人程序，并导入至机器人控制器中，机器人直接利用该程序完成现实生产。