[发明专利]辅助视觉系统的信息获取与传递方法

摘要

本发明公开了一种辅助视觉系统的信息获取与传递方法。其过程包括：1.通过两个摄像机从不同角度同时获得被测物的两幅原始数字图像；2.利用Harris角点检测方法提取出两幅原始数字图像的特征点；3.通过两个摄像机获取特征点的三维几何信息；4.以每一个特征点为中心取矩形区域，找到下一帧特征点的位置并求出特征点的运动矢量；5.通过颜色直方图对原始数字图像中的路面信息按照色度信息进行分割，计算道路信息；6.对原始图像特征点的运动信息、特征点的三维几何信息及道路信息分别进行编码；7.将编码信息通过辅助视觉系统中信息传递阵列单元传输给视觉障碍的人体。本发明具有可准确获得目标的三维几何信息的优点，可用于辅助视觉障碍人群的安全定向行走。

主权项

1.一种辅助视觉系统的信息获取与传递方法，包括如下步骤：步骤1，通过两个摄像机从不同角度同时获得被测物的两幅原始数字图像I1和I2；步骤2，利用Harris角点检测方法提取出两幅原始数字图像的特征点u1和u2；步骤3，通过两个摄像机获取特征点的三维几何信息，即被测物体特征点的平面信息及立体视觉的距离；步骤4，以每一个特征点为中心取矩形区域，找到下一帧特征点的位置并求出特征点的运动矢量；步骤5，通过颜色直方图对原始数字图像中的路面信息按照色度信息进行分割，计算出道路信息，即道路概率图像P(x，y)和道路的二维方向θ；步骤6，对原始图像特征点的运动信息、特征点的三维几何信息及道路信息分别进行编码；步骤7，将编码信息通过辅助视觉系统中信息传递阵列单元传输给视觉障碍的人体，以避开障碍物行走。