[发明专利]一种回转式自动铆接机械手及其使用方法

摘要

本发明公开了一种回转式自动铆接机械手的结构及其使用方法。回转式自动铆接机械手，包括周向驱动电机、旋转支架、伸缩气缸、自适应工具头、Y向驱动电机、连接件、小车、线性导轨、空心套筒，小车下设有连接件，上设有线性导轨和控制器，线性导轨上设空心套筒，空心套筒端部设旋转支架，旋转支架上端设伸缩气缸、自适应工具头。使用方法为：1)将机械手推至铆接部位，将连接件用螺栓和定位孔连接；2)空心套筒沿线性导轨Y向移动；旋转支架沿机身作周向运动；3)自适应工具头击打铆钉形成墩头。本发明的优点：1)可以满足大型飞机机身直段的铆接要求；2)回转式自动铆接机械手结构简单，刚性较好，易于实现；3)周向铆接范围较大。

主权项

1. 一种回转式自动铆接机械手，其特征在于包括周向驱动电机(1)、旋转支架(2)、伸缩气缸(3)、自适应工具头(4)、Y向驱动电机(5)、连接件(6)、万向轮(7)、小车(8)、线性导轨(9)、空心套筒(10)、控制器(11)，小车(8)下设有连接件(6)，小车(8)上设有线性导轨(9)和控制器(11)，线性导轨(9)上设有空心套筒(10)，并与Y向驱动电机(5)相连接，空心套筒(10)端部设有旋转支架(2)，旋转支架(2)下端与空心套筒(10)端部连接处设有周向驱动电机(1)，旋转支架(2)上端依次设有伸缩气缸(3)、自适应工具头(4)。