[发明专利]基于多激光扫描仪的数据融合方法及系统

摘要

本发明公开了基于多激光扫描仪的数据融合方法及系统。方法包括：预先定义移动目标的平面轮廓模型；对于每帧扫描数据，对该帧数据中的激光点进行聚类；在不同激光扫描仪所获得的所有聚类中，对于相互距离在预设值内的每组聚类，若该组聚类中的所有方向向量与移动目标的平面轮廓模型匹配，则将该组聚类组合为一个移动目标。本发明通过利用在同一平面内任意地点、方向放置的激光扫描仪所测量到的激光点的方向向量与移动目标的平面轮廓模型相匹配的特性，对扫描数据进行融合，提高了多激光扫描仪下的数据融合的精确度。

主权项

1、一种基于多激光扫描仪的数据融合方法，其特征在于，预先定义移动目标的平面轮廓模型，该方法包括：对于每帧扫描数据，对该帧数据中的激光点进行聚类；在不同激光扫描仪所获得的所有聚类中，对于相互距离在预设值内的每组聚类，若该组聚类中的所有方向向量与移动目标的平面轮廓模型匹配，则将该组聚类组合为一个移动目标。