[发明专利]仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的方法和装置无效
| 申请号： | 200810171980.6 | 申请日： | 2008-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN101414189A | 公开（公告）日： | 2009-04-22 |
| 发明（设计）人： | 黄强;余张国;陈学超;高峻峣;张伟民 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G05D1/08;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 何文彬 |
| 地址： | 100081北京市海淀区中关村南大街*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种仿人机器人稳定行走的上身姿态的控制方法和装置，属于自动化控制领域。所述方法包括：判断当前时刻机器人的脚的状态，所述脚的状态为支撑状态或摆动状态；根据所述脚的状态计算当前时刻所述机器人的髋关节的修正值；根据所述修正值计算所述髋关节的伺服参考值。所述装置包括：判断模块、第一计算模块和第二计算模块。本发明通过调节髋关节来调整上身姿态，以达到机器人行走稳定的目的，不需要具体的机器人数学模型，适用范围广，计算简单，补偿时延小，实时保持机器人上身动态平衡的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 稳定 行走 上身 姿态 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1. 一种仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的方法，其特征在于，所述方法包括：判断当前时刻机器人的脚的状态，所述脚的状态为支撑状态或摆动状态；根据所述脚的状态计算当前时刻所述机器人的髋关节的修正值；根据所述修正值计算所述髋关节的伺服参考值，所述伺服参考值用于驱动所述髋关节调节所述机器人的上身姿态。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/200810171980.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
