[发明专利]防止仿人机器人左右倾斜的运动规划方法和装置有效
| 申请号： | 200810172220.7 | 申请日： | 2008-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN101441480A | 公开（公告）日： | 2009-05-27 |
| 发明（设计）人： | 黄强;许威;余张国;陈学超;田野 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 何文彬 |
| 地址： | 100081北京市海淀区中关村南大街*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种防止仿人机器人左右倾斜的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：对支撑腿髋关节的电机和踝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；将所述支撑腿的髋关节电机和踝关节电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。该装置包括：设置补偿角度模块，用于对支撑腿的髋关节的电机和踝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；添加模块，用于将所述支撑腿的髋关节的电机和踝关节的电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。其中，所述髋关节的电机和踝关节的电机均为轴向沿仿人机器人前后方向的电机。本发明有效地减小仿人机器人单脚支撑时左右倾斜的现象，提高了着地的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 防止 人机 左右 倾斜 运动 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1. 一种防止仿人机器人左右倾斜的运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：对支撑腿的髋关节的电机和踝关节的电机的转角分别设置一个补偿角度；将所述支撑腿的髋关节的电机和踝关节的电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度；其中，所述髋关节的电机和踝关节的电机均为轴向沿仿人机器人前后方向的电机。
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