[发明专利]前后向自平衡式电动独轮车

摘要

本发明涉及一种电动独轮车，属于交通工具领域。特别是一种依照特定控制算法，自动实现前后平衡，而左右平衡需要依靠骑行人掌控的新型电动独轮车。独轮车通电后，控制器检测来自惯性传感器的车体姿态数据，包括倾角及倾角速率，根据设定算法，得到控制参数，传递给驱动器，由驱动器来驱动电动车轮按照参数确定的速率向前或向后运转，以补偿前后倾导致的倾角变化，从而使车体达到前后向平衡。没有了需要控制前后平衡的顾虑，骑行人便可专注于左右平衡的控制，可以很快学习并掌握这种独轮车的骑行技巧。

主权项

1、一种前后向自平衡式电动独轮车，其特征在于还包括：一车架，是独轮车主要的支撑结构，用于固定所有的部件；一电动车轮，将电能通过一电机转变为转动；一手把，用于骑行人把持；一脚蹬，用于骑行人踩踏；一惯性传感器，检测车体前后倾角及倾斜角速率；一驱动器，根据控制器指令来驱动电动车轮；一控制器，根据惯性传感器数据通过驱动器对电动车轮进行控制；一电池组，储存电能，给上述各用电器提供电能。