[发明专利]机器人移动平台的驱动和换向机构无效
| 申请号： | 200810203948.1 | 申请日： | 2008-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN101428653A | 公开（公告）日： | 2009-05-13 |
| 发明（设计）人： | 张文强;冯瑞;张睿;薛向阳 | 申请（专利权）人： | 复旦大学 |
| 主分类号： | B62D57/00 | 分类号： | B62D57/00 |
| 代理公司： | 上海东创专利代理事务所 | 代理人： | 曹立维 |
| 地址： | 20043*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三轮式的机器人移动平台的驱动和换向机构，该机构包括一个本体、一个主动轮和两个集随动与转向于一体的从动轮；其中，第一伺服电机通过传动装置控制主动轮的运动；第二伺服电机带动从动轮支撑轴转动，该从动轮支撑轴带动连接在四连杆机构上的从动轮随动和换向；从动轮支撑轴与四连杆机构中的一条连杆铰接，四连杆机构由首尾相互铰接的四条连杆构成；本发明还包括一控制系统，该控制系统对两伺服电机进行同步控制，合成本体的前后移动和各个角度方向上的运动。利用本发明设计的移动本体具有运动灵活、控制精度高、成本低廉的特点，可广泛应用于机器人研究以及场馆导游、家庭助理等服务机器人的驱动等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 移动 平台 驱动 换向 机构 | ||
【主权项】：
1. 一种机器人移动平台的驱动和换向机构，该机构采用三轮协调式结构，其特征在于包括一个本体、一个主动轮和两个集随动与转向于一体的从动轮；其中，第一伺服电机通过传动装置控制主动轮的运动；第二伺服电机带动从动轮支撑轴转动，该从动轮支撑轴带动连接在四连杆机构上的从动轮随动和换向；所述从动轮支撑轴与四连杆机构中的一条连杆铰接，所述四连杆机构由首尾相互铰接的四条连杆构成。
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