[发明专利]平行四杆式结构解耦六维力反馈装置无效
| 申请号： | 200810207801.X | 申请日： | 2008-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN101439515A | 公开（公告）日： | 2009-05-27 |
| 发明（设计）人： | 高峰;金振林;赵现朝;田兴华;张勇;郭为忠 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 毛翠莹 |
| 地址： | 200240*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种平行四杆式结构解耦六维力反馈装置，用于准确模拟虚拟环境中物体之间相互作用所产生的接触力、接触力矩的大小和方向，实现人机力觉交互感知，由固定基座、三自由度并联移动单元、三自由度并串联转动单元构成。其中三自由度并联移动单元包括三个相互正交的分支，每个分支由移动导向驱动、短连杆、长连杆构成；三自由度并串联转动单元由转动基座、球面二自由度并联解耦转动机构、串联轴和动平台构成，所有的运动副轴线皆汇交于动平台中心点，并且相互正交。本发明可做到六自由度无条件解耦，具有结构简单，控制容易，运动精度高，成本较低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 平行 四杆式 结构 解耦六维力 反馈 装置 | ||
【主权项】：
1、一种平行四杆式结构解耦六维力反馈装置，其特征在于：由固定基座(1)、三自由度并联移动单元和三自由度并串联转动单元构成；所述三自由度并联移动单元由三个相互正交的分支构成，每个分支由移动导向驱动(2)、短连杆(3)和长连杆(4)构成；所述移动导向驱动(2)的构型为平行四杆，并由一个内嵌式移动驱动电机驱动，三组移动导向驱动(2)相互正交固结在固定基座(1)上；所述短连杆(3)一端由移动导向驱动(2)导向，另一端与长连杆(4)相连，长连杆(4)另一端通过连接块(5)与转动基座(6)相连；所述三自由度并串联转动单元由转动基座(6)、球面二自由度并联解耦转动机构(6)、串联轴(11)和动平台(12)构成；所述球面二自由度并联解耦机构(7)通过互相垂直布置的第一支撑轴(8)和第二支撑轴(9)铰接在转动基座(6)上，球面二自由度并联解耦机构(7)中的传递平台(10)通过串联轴(11)与动平台(12)相连，三个转动驱动电机(13)分别通过第一支撑轴(8)、第二支撑轴(9)及串联轴(11)对球面二自由度并联解耦机构(7)和动平台(12)进行驱动；所述三自由度并串联转动单元的所有的运动副轴线皆汇交于动平台(12)中心点，并且相互正交。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/200810207801.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：负离子导出装置
- 下一篇：废料收集装置以及具有该废料收集装置的端子压接机
