[发明专利]超冗余全方位移动操作臂

摘要

超冗余全方位移动操作臂，它涉及一种操作臂。本发明解决了现有的操作机器人存在操作灵活性较差、不具备全方位行走的能力，致使其工作空间和作业范围受到局限难以适应复杂工作环境的问题。第一转向直齿轮与第二转向直齿轮相啮合，第二转向直齿轮与转向电机的输出轴连接；第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，转轴安装在转向支架上，第二同步带轮通过转轴与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮相啮合，第二锥齿轮和第一滚动直齿轮均安装在转向支架上，第一滚动直齿轮与第二滚动直齿轮相啮合，第二滚动直齿轮与滚动电机的输出轴连接。本发明具有较高可操作度、任务的适应性强、工作空间大和灵活性好的优点，实现了操作臂的全方位移动功能。

主权项

1、一种超冗余全方位移动操作臂，所述移动操作臂由操作臂主体(2)和全方位移动小车(1)组成，操作臂主体(2)安装在全方位移动小车(1)的上端面上，其特征在于：所述全方位移动小车(1)由至少三个车轮模块(1-1)和外壳体(1-2)组成，每个车轮模块(1-1)均由车轮体(1-1-1)、机架(1-1-6)、车轮转向装置和车轮滚动装置构成，车轮转向装置由转向支架(1-1-2)、第一转向直齿轮(1-1-3)、第二转向直齿轮(1-1-4)和转向电机(1-1-5)组成，所述车轮滚动装置由第一同步带轮(1-1-7)、同步带(1-1-8)、第二同步带轮(1-1-9)、转轴(1-1-10)、第一锥齿轮(1-1-11)、第二锥齿轮(1-1-12)、第一滚动直齿轮(1-1-13)、第二滚动直齿轮(1-1-14)和滚动电机(1-1-15)组成；转向支架(1-1-2)的一端安装在车轮体(1-1-1)几何中心处的轴的两端上，转向支架(1-1-2)另一端穿过机架(1-1-6)并与第一转向直齿轮(1-1-3)连接，第一转向直齿轮(1-1-3)与第二转向直齿轮(1-1-4)相啮合，第二转向直齿轮(1-1-4)与转向电机(1-1-5)的输出轴连接；第一同步带轮(1-1-7)安装在车轮体(1-1-1)几何中心处的轴的一端上，第一同步带轮(1-1-7)通过同步带(1-1-8)与第二同步带轮(1-1-9)连接，转轴(1-1-10)安装在转向支架(1-1-2)上，第二同步带轮(1-1-9)通过转轴(1-1-10)与第一锥齿轮(1-1-11)连接，第一锥齿轮(1-1-11)和第二锥齿轮(1-1-12)相啮合，第二锥齿轮(1-1-12)设置在第一滚动直齿轮(1-1-13)的下方且二者制成一体，第二锥齿轮(1-1-12)和第一滚动直齿轮(1-1-13)均安装在转向支架(1-1-2)上，第一滚动直齿轮(1-1-13)与第二滚动直齿轮(1-1-14)相啮合，第二滚动直齿轮(1-1-14)与滚动电机(1-1-15)的输出轴连接；至少三个机架(1-1-6)、车轮转向装置和车轮滚动装置均布安装在外壳体(1-2)内，至少三个车轮体(1-1-1)位于外壳体(1-2)的下方。