[发明专利]仿生变位及自适应抓取机械手指装置

摘要

仿生变位及自适应抓取机械手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括第一指段、欠驱动关节和第二指段。欠驱动关节包括滑块、关节齿轮轴和齿条；关节齿轮轴套设在第一指段中与第二指段固接；滑块镶嵌在第一指段中，齿条固接在滑块上与关节齿轮轴的齿轮啮合；该装置还包括电机、传动机构和簧件；电机与第一指段固接，传动机构连接电机和滑块，可单向往手指内推动滑块。该装置利用电机、传动机构、滑块、齿轮齿条和簧件综合实现了手指可变初始构型自适应抓取的特殊效果，在抓取前弯曲手指呈良好准备姿态，在抓取时以自适应欠驱动方式抓取物体，抓取动作接近人手，可稳定抓取和自适应不同形状、尺寸物体，适用于机器人手。

主权项

1. 一种仿生变位及自适应抓取机械手指装置，包括第一指段(1)、欠驱动关节(30)和第二指段(2)；所说的欠驱动关节包括滑块(3)、关节齿轮轴(4)和齿条(6)；所说的关节齿轮轴套设在第一指段中，并与第二指段固接；所说的滑块镶嵌在第一指段中，所说的齿条固接在滑块上，并与关节齿轮轴上的齿轮啮合；其特征在于：所说的仿生变位及自适应抓取机械手指装置还包括电机(7)、传动机构(31)和簧件(5)；所说的电机与第一指段固接；所说的传动机构的一端连接电机的输出轴，传动机构的另一端紧靠滑块，所说的传动机构单方向向手指内部推动滑块移动；所说的簧件的两端分别连接第一指段和第二指段。