[发明专利]一种管道行走机器人及其控制方法

摘要

本发明涉及一种应用于工业领域的管道清理机器人，同时，本发明还涉及这种行走机器人的控制方法，所述的机器人包括连接轴(2)，支撑腿(3)，拨盘(4)，拨爪(5)，连接绳(8)，变距电机(9)，驱动电机(10)，清洁装置(12)，滚轮装置(14)，连接绳(8)穿过拨盘(4)，与变距电机(9)连接，可伸缩转动的支撑腿(3)与拨盘(4)连接，驱动电机(10)通过齿轮盘(17)和连接轴(2)与另一个机体外壳端部(18)连接，支撑腿(3)延伸出机体外壳(13)，与管道内表面接触，机体外壳(13)上设置清洁装置(12)。采用本发明方案，能使机器人效率更高、过弯道时更顺畅、更易于操控，而且结构简单、制作方便，能适用不同管径的管道。

主权项

1、一种管道行走机器人，其特征在于：所述的机器人包括连接轴(2)，支撑腿(3)，拨盘(4)，拨爪(5)，连接绳(8)，变距电机(9)，驱动电机(10)，清洁装置(12)，机体外壳(13)，滚轮装置(14)，所述的连接绳(8)穿过拨盘(4)，与固定在机体外壳(13)内部的变距电机(9)连接，设置为一个以上的可伸缩转动的支撑腿(3)与拨盘(4)连接，所述的驱动电机(10)通过齿轮盘(17)和连接轴(2)与另一个机体外壳端部(18)连接，所述的支撑腿(3)延伸出机体外壳(13)，与管道内表面接触，机体外壳(13)上设置可以与管道内表面接触接触的清洁装置(12)。