[实用新型]激光加工机器人机构无效
| 申请号： | 200820010639.8 | 申请日： | 2008-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN201154478Y | 公开（公告）日： | 2008-11-26 |
| 发明（设计）人： | 赵明扬;姜春英;罗振军;孙元;昌成刚;吴强 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机器人技术领域，具体地说是一种三分支五自由度混联的激光加工机器人机构，由三个并联的分支与两个串联的转动副连接构成；其中第二分支的一端通过第二虎克铰与静平台相连接，另一端连接有串联的第一、二转动副，第二转动副的输出端设有激光头；第一分支的一端通过第一虎克铰与静平台相连接，另一端通过第一球铰与第二分支相连；第三分支的一端通过第三虎克铰与静平台相连接，另一端通过第二球铰与第二分支相连；第一、二球铰的中心在第二分支的轴线上。本实用新型充分结合了并、串联两种结构形式的特点，具有精度高，刚性好，工作空间大，灵活性好、应用范围广等优点，可以对各种复杂曲面进行加工。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 加工 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一种激光加工机器人机构，其特征在于：由三个并联的分支与两个串联的转动副连接构成；其中第二分支(L2)的一端通过第二虎克铰(0)与静平台(T)相连接，另一端连接有串联的第一、二转动副(R1、R2)，第二转动副(R2)的输出端设有激光头(10)；第一分支(L1)的一端通过第一虎克铰(B1)与静平台(T)相连接，另一端通过第一球铰(S1)与第二分支(L2)相连；第三分支(L3)的一端通过第三虎克铰(B2)与静平台(T)相连接，另一端通过第二球铰(S2)与第二分支(L2)相连；第一、二球铰(S1、S2)的中心在第二分支(L2)的轴线上。
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