[实用新型]四自由度全解耦线性传动柱坐标式机械手

摘要

一种四自由度全解耦线性传动柱坐标式机械手，应用于工业自动化生产线上，起提拿移运物件的作用。它包括具有一纵臂和一横臂并且纵、横臂之间构成为直角坐标关系的机架平台，该机架平台借助于横臂固定于主轴上，主轴枢置在底座上；一大齿轮，设在底座上；第一、第二、第三驱动电机，其中：第一、第二驱动电机设在纵臂上，并且第一驱动电机与所述的大齿轮相配合，第三驱动电机设在横臂上；一连杆机构，与第二、第三驱动电机联结；一随动机构，设在横臂上，并且与连杆机构联结；一机械爪，与随动机构联结。优点：能确保连杆运动的平稳，藉以获得理想的动力学特性；简化了结构，使各驱动电机的输出运动精度得以保障。

主权项

1、一种四自由度全解耦线性传动柱坐标式机械手，其特征在于它包括具有一纵臂(11)和一横臂(12)并且纵、横臂(11、12)之间构成为直角坐标关系的机架平台(1)，该机架平台(1)借助于横臂固定于主轴(2)上，主轴(2)枢置在底座(21)上；一大齿轮(3)，设在底座(21)上；第一、第二、第三驱动电机(4、5、6)，其中：第一、第二驱动电机(4、5)设在纵臂(11)上，并且第一驱动电机(4)与所述的大齿轮(3)相配合，第三驱动电机(6)设在横臂(12)上；一连杆机构(8)，与第二、第三驱动电机(5、6)联结；一随动机构(9)，设在横臂(12)上，并且与连杆机构(8)联结；一机械爪(7)，与随动机构(9)联结。