[实用新型]一种水下机器人系统

摘要

本实用新型公开了一种水下机器人系统，可以行之有效的解决高压输水道内部状态的检测问题。其技术方案为：系统包括：配电电源、光电-电光变换器、光电复合电缆以及水下机器人载体以及水面显示、控制和数据处理分机。其中载体包括：电光-光电变换器、水下电源装置、至少一个推进器、推进控制器、深度计、光纤陀螺仪、水下摄像机、五分量声纳、激光尺度仪。水面显示、控制和数据处理分机包括、图像信息融合模块、叠加模块、合成模块。本实用新型应用于输水道状态检测的领域。

主权项

1、一种水下机器人系统，其特征在于，包括：配电电源，为系统提供电力；光电—电光变换器，进行光信号和电信号的转换；光电复合电缆；水下机器人载体，包括：电光—光电变换器，通过该光电复合电缆与该光电—电光变换器连接，进行光信号和电信号的转换；水下电源装置，为该水下机器人载体提供电力；至少一个推进器，为该水下机器人载体在水下的运动提供动力；推进控制器，连接该些推进器，提供控制信号至该些推进器；深度计，检测深度数据，以利于该水下机器人载体的运动控制；光纤陀螺仪，输出该水下机器人载体的水平转动角度，以利于该水下机器人载体的运动控制；水下摄像机，拍摄输水管道内壁破损状况的视频图像；五分量声纳，输出输水管道的五分量声纳图像和测高数据；激光尺度仪，在水平方向和垂直方向上分别给出一个标准参考尺度的亮点，该亮点叠加在该水下摄像机摄制的视频图像上，以此作为度量参考；水面显示、控制和数据处理分机，包括：图像信息融合模块，将该五分量声纳的五分量声纳图像和该水下摄像机所摄的视频图像进行信息融合和三维组合，给出输水道内变形度及破损整体状况的定性和定量描述；叠加模块，将该深度计给出的深度数据、该光纤陀螺仪输出的转角数据以及该五分量声纳输出的测高数据叠加在该五分量声纳图像和该视频图像上，确定各图像对应的输水道具体部位；合成模块，在该水下机器人载体由浅入深的运动过程中，将该五分量声纳图像和该视频图像合成为一个描述输水道内部变形度和破损整体状况的整体三维图像。