[实用新型]二自由度平面并联机器人机构

摘要

本实用新型公开一种二自由度平面并联机器人机构。由基座、动平台和驱动机构组成，在基座的右端和左端均安装有驱动机构，左右驱动机构的输出轴上分别安装有左曲柄和右曲柄，右曲柄的左端与右驱动机构的输出轴固定，右曲柄的右端与右连杆的上端铰接，左曲柄的一端与左驱动机构的输出轴固定，左曲柄的另一端与左连杆的左端、左小连杆的下端和从曲柄的下端铰接，左连杆的右端与右连杆下端、右小连杆的下端通过同一铰轴铰接，左小连杆与右小连杆的上端分别通过其铰轴与横定位连杆的左右端铰接，基座的左端安装有与左驱动机构的输出轴平行的耳轴，耳轴的端部铰接有纵定位连杆，纵定位连杆的另一端与从曲柄的上端通过铰轴铰接，动平台安装在右小连杆上。

主权项

1、一种二自由度平面并联机器人机构，由基座(1)、动平台(8)、驱动机构和连杆机构组成，其特征在于：在基座(1)的右端安装有右驱动机构(11)，在基座(1)的左端安装有左驱动机构(12)，在右驱动机构(11)的输出轴上安装固定有右曲柄(10)，右曲柄(10)的左端与右驱动机构(11)的输出轴固定，右曲柄(10)的右端与右连杆(9)的上端铰接，在左驱动机构(12)的输出轴上安装固定有左曲柄(3)，左曲柄(3)的一端与左驱动机构(12)的输出轴固定，左曲柄(3)的另一端与左连杆(5)的左端、左小连杆(13)的下端和从曲柄(4)的下端通过同一铰轴铰接，左连杆(5)的右端与右连杆(9)下端、右小连杆(7)的下端通过同一铰轴铰接，在左小连杆(13)与右小连杆(7)的上端分别通过其铰轴与横定位连杆(6)的左右端铰接，在基座(1)的左端安装固定有与左驱动机构(12)的输出轴平行的耳轴(14)，耳轴(14)的端部铰接有纵定位连杆(2)，纵定位连杆(2)的另一端与从曲柄(4)的上端通过铰轴铰接，所述动平台(8)固定安装在右小连杆(7)上。