[实用新型]一种微型水下机器人电机控制装置无效
| 申请号： | 200820231588.1 | 申请日： | 2008-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN201315021Y | 公开（公告）日： | 2009-09-23 |
| 发明（设计）人： | 李智刚;孙凯 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型公开一种微型水下机器人电机控制装置，包括：CAN收发器，通过光纤与上位计算机相连；与收发器相连的微控制器，实现CAN通讯的连接配置，并获得上位计算机的控制信号，还通过内置的PWM控制器将PWM电机控制信号输送给电机的电压输入接口，控制电机的正反转及转速；还包括电机，通过电压输出接口将电机的实际输出电压传送至微控制器，并通过微控制器将上位计算机的控制信号与电机的实际输出电压作比较，形成闭环控制。采用本实用新型可以提高控制指令的响应速度及系统的处理能力；加之其结构轻便小巧，特别适合微型水下机器人应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 微型 水下 机器人 电机 控制 装置 | ||
【主权项】：
1. 一种微型水下机器人电机控制装置，其特征在于包括：CAN收发器(U4)，通过光纤(1)与上位计算机相连；微控制器(U1)与CAN收发器(U4)相连，接收上位计算机的控制信号；还通过内置的PWM控制器将PWM电机控制信号输送给电机的电压输入接口；电机，通过电压输出接口将电机的实际输出电压通过U1内部的AD采样接口(U7)传送至微控制器(U1)，并通过微控制器(U1)将上位计算机的控制信号与电机的实际输出电压作比较，形成闭环控制。
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