[发明专利]液压致动器的控制装置和液压致动器的控制方法

摘要

在一种液压致动器的控制装置中，将液压致动器(20)对于由虚拟油压控制阀(OCV)的OCV驱动占空的变化的响应性的变化趋势存储为模型控制特性。将实际OCV死区宽度相对于虚拟OCV死区宽度的比率计算为OCV差异校正系数。基于液压致动器(20)的操作量与目标操作量之间的偏差计算基本控制量。通过采用OCV差异校正系数校正虚拟OCV死区内控制量来获得实际OCV死区内控制量，并基于虚拟OCV死区外控制量来计算实际OCV死区外控制量。实际OCV控制量是实际OCV死区内控制量与实际OCV死区外控制量的总和。

主权项

1. 一种液压致动器的控制装置，具有：通过供应及排出加压油来操作的液压致动器以及控制所述加压油向所述液压致动器供应和从所述液压致动器排出的控制阀，所述液压致动器的控制装置通过向所述控制阀输出控制信号来控制所述液压致动器，所述液压致动器的控制装置包括：死区确定单元，其确定所述液压致动器对所述控制的变化没有响应或表现出响应性降低的死区；保持值设定单元，其将当所述液压致动器的操作速度变为零时的所述控制信号的值设定为保持值；存储单元，其将所述液压致动器对于由虚拟模型控制阀实现的控制信号的变化的响应性的变化趋势存储为模型控制特性；相关系数计算单元，其计算作为所述死区宽度与所述模型控制特性的模型死区宽度的比率的相关系数，所述相关系数用作使所述控制装置的所述控制阀与所述模型控制阀彼此对应的系数；模型保持值计算单元，其计算模型保持值，所述模型保持值是所述模型控制特性中当所述液压致动器的操作速度变为零时的控制信号值，其中，所述控制信号值通过采用所述相关系数校正所述死区的中心值与所述保持值之间的偏差来计算；模型控制量计算单元，其基于所述液压致动器的操作量与目标操作量之间的偏差计算模型控制量，所述模型控制量是以所述模型保持值为基准的控制量；死区内控制量计算单元，其通过采用所述相关系数校正落在所述模型死区内的所述模型控制量的模型死区内控制量来计算所述控制阀的死区内控制量；死区外控制量计算单元，其基于落在所述模型死区外的所述模型控制量的模型死区外控制量来计算所述控制阀的死区外控制量；以及控制信号设定单元，其基于所述保持值、所述死区内控制量以及所述死区外控制量来设定输出至所述控制阀的控制信号。