[发明专利]内窥镜的处置器械位置控制装置有效
| 申请号： | 200880005122.2 | 申请日： | 2008-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN101610712A | 公开（公告）日： | 2009-12-23 |
| 发明（设计）人： | 长谷川润 | 申请（专利权）人： | 奥林巴斯医疗株式会社 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 | 代理人： | 党晓林;李艳艳 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供搭载了处置器械位置控制装置的内窥镜系统。根据伴随内窥镜的移动而拍摄到的图像来估计内窥镜主体(3)相对于对象部位的动作，根据该动作来估计一体移动的处置器械(21)的动作。关于该处置器械(21)的移动量，根据内窥镜移动后的位置，计算用于使其移动到处置位置的处置臂部(21c)的各关节的折曲、旋转和进退等的动作量，针对内窥镜的每次移动进行处置器械(21)的位置保持，以使各关节折曲并使处置臂部(21c)移动到原来的处置位置。 | ||
| 搜索关键词： | 内窥镜 处置 器械 位置 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种内窥镜的处置器械位置控制装置，该内窥镜的处置器械位置控制装置具有：内窥镜，其观察体腔内的生物体组织；处置器械，其具有处置部和可动部，该处置部能够在所述内窥镜的插入部内进退且用于对所述生物体组织实施处置，该可动部能够使所述处置部折曲和进退；驱动机构，其使所述处置器械的可动部折曲和进退，并使所述处置部的位置移动；估计部，其估计从动于所述插入部的前端动作的所述处置部的移动方向和移动量；以及控制部，其根据所述处置部的移动方向和移动量，对所述驱动机构进行驱动控制，以使所述处置部返回所述内窥镜动作前的位置。
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