[发明专利]碰撞回避装置

摘要

本发明涉及一种碰撞回避装置。碰撞回避ECU(1)，在基本行驶轨迹推定部(12)中，根据本车辆的推定弯道半径，推定行驶轨迹，在变更行驶轨迹推定部(15)中，根据本车辆与白线的相对位置关系，求出本车辆与白线的间隔距离，并在维持该间隔距离的状态下，将沿白线的路径推定为变更行驶轨迹。碰撞判定部(17)，在未进行自动转向控制或脱离警报控制时，根据在基本行驶轨迹推定部(12)中推定的基本行驶轨迹，进行碰撞判定；而当正在进行自动转向控制或脱离警报控制时，将行驶轨迹改变为在变更行驶轨迹推定部(15)中推定的变更行驶轨迹，并进行碰撞判定。

主权项

1、一种碰撞回避装置，其特征在于，具有：障碍物检测单元，其检测障碍物；碰撞判定单元，其根据检测出的上述障碍物与本车辆的相对关系，判定上述本车辆与上述障碍物的碰撞可能性；碰撞回避单元，其在上述碰撞判定单元判定的碰撞可能性高时，进行上述本车辆与上述障碍物的碰撞回避控制；道路区划线检测单元，其检测表示上述本车辆周围的上述本车辆的行驶道路的道路区划线；驾驶辅助单元，其辅助驾驶员，以使上述本车辆在上述行驶道路行驶；判定方法变更单元，与不执行基于上述驾驶辅助单元的对驾驶员的辅助时相比，在执行基于上述驾驶辅助单元的对驾驶员的辅助时，改变上述碰撞判定单元中的上述碰撞可能性的判定方法。