[发明专利]反馈控制系统

摘要

本发明的课题是提供可提高以可变值作为反馈增益的反馈控制的收敛性、稳定性的技术。本发明中，在将作为恒定值的基本增益或从大于基本增益的值衰减到基本增益的可变增益依据控制系统的状态设定成反馈增益，根据以比例项和积分项这至少2项作为变量的函数算出输入值的反馈控制系统中，在该函数的比例项部分中代入用基本增益计算的基本比例项，积分项部分中代入用与控制系统的状态对应的反馈增益计算的通常积分项而获得的判定值大于上限值时，再计算积分项。积分项的再计算使得在该函数的比例项部分中代入基本比例项，积分项部分中代入再计算后的积分项而获得的值成为该上限值以下。再计算了积分项的场合，将在该函数的比例项部分中代入用与控制系统的状态对应的反馈增益计算的通常比例项，在积分项部分中代入再计算后的积分项而获得的值作为输入值。

主权项

1.一种反馈控制系统，将作为恒定值的基本增益和作为从大于该基本增益的值衰减到等于该基本增益的值的可变值的可变增益之一依据控制系统的状态设定成反馈增益，根据以比例项和积分项这至少2项作为变量的规定的关系，算出对控制对象的输入值，其特征在于，具有：判定值计算单元，将上述规定的关系中，在比例项部分中代入不依赖控制系统的状态而用上述基本增益计算的比例项即基本比例项且在积分项部分中代入用依据控制系统的状态而设定的反馈增益计算的积分项即通常积分项而获得的值，作为判定值；和积分项再计算单元，是上述判定值大于规定的第1上限值时进行积分项的再计算的单元，其再计算积分项，使得上述规定的关系中，在比例项部分中代入上述基本比例项且在积分项部分中代入该再计算的积分项而获得的值成为上述第1上限值以下，上述积分项再计算单元进行了积分项的再计算时，将上述规定的关系中，在比例项部分中代入用依据控制系统的状态而设定的反馈增益计算的比例项即通常比例项且在积分项部分中代入上述再计算的积分项而获得的值作为对控制对象的输入值。