[发明专利]医疗装置引导系统、医疗装置引导方法以及在医疗装置引导系统中使用的查找表的制作方法

摘要

本发明的目的在于能够不受配置在胶囊型医疗装置的位置检测范围的周围的引导用线圈等所引起的不需要的磁场的影响，而以较少的计算量、高速地进行正确的位置检测，在进行位置检测时，通过算出配置于医疗装置(10)的位置检测范围的周围的引导用线圈(21)通过磁场产生部(30)的第一磁场的作用而在磁场传感器(411～41n)的位置处感应产生的不需要的第二磁场，从由磁场传感器(411～41n)所检测出的第一磁场中减去该第二磁场，来算出校正磁场信息，由此能够进行不受第二磁场的影响的正确的位置检测，并且通过使用预先保存有与在磁场传感器(411～41n)的位置处感应产生的第二磁场相关的数值信息的LUT(52x、52y、52z)来进行第二磁场的算出，由此能够减少每次的计算量，从而高速地进行处理。

主权项

一种医疗装置引导系统，其特征在于，具备：医疗装置，其内置磁铁，被导入到体腔内；位置检测装置，其具有磁场产生部和磁场检测部，上述位置检测装置的一部分被内置于上述医疗装置中，上述磁场产生部产生特定频率的第一磁场，上述磁场检测部检测包含上述特定频率的第一磁场的检测磁场信息，检测上述医疗装置的位置和朝向中的至少一个；以及磁性引导装置，其具有引导用线圈和驱动部，该引导用线圈产生作用于上述磁铁来改变上述医疗装置的位置和朝向中的至少一个的引导用磁场，该驱动部与该引导用线圈相连接，提供用于产生上述引导用磁场的电力，其中，上述位置检测装置具有用于估计上述医疗装置的位置和朝向中的至少一个的特定的位置检测范围，并且具备：查找表，其保存有与第二磁场相关的多个数值信息，该第二磁场是在上述医疗装置以多个特定朝向配置于多个特定位置时，上述引导用线圈和上述磁场产生部中的至少一个通过上述第一磁场的作用而在上述磁场检测部的位置处感应产生的磁场；磁场算出部，其根据上述医疗装置的位置和朝向来参照上述查找表，从而估计上述第二磁场；磁场抽出部，其算出从上述磁场检测部所检测出的上述检测磁场中减去由上述磁场算出部估计出的上述第二磁场而得到的校正磁场信息；以及位置计算部，其根据由该磁场抽出部算出的校正磁场信息来估计上述医疗装置的位置和朝向。