[发明专利]用于检测行进路线的车载设备

摘要

位置估计部分(115)基于GPS接收器(111)、加速度传感器(112)、速度传感器(113)和陀螺仪(114)的信息，输出用于估计车辆正行进的位置的估计位置(X，Y)。地图匹配部分(116)通过参照存储于存储部分(117)中的道路信息执行地图匹配处理以输出地图匹配位置(mX，mY)。缓冲修正部分(200)基于道路信息的路线(R)和节点(J)，判断地图匹配位置(mX，mY)位于的路线是否正确。如果误判断路线，则缓冲修正部分(200)进行校正，以便用位于最后路线的入口的节点(J)的位置信息来代替位于误判断路线的地图匹配位置(mX，mY)的位置数据。这使得可以正确地检测行进路线。

主权项

一种用于行进路线检测的车载机器，包括：GPS接收器，其接收从GPS卫星发送的无线电波，基于此而进行位置测量，并且输出位置信息；行进距离检测部件，其用于输出指示车辆所行进的距离的行进距离信息；行进方向检测部件，其用于输出指示车辆的行进方向的行进方向信息；位置估计部分，其用于：如果能够由所述GPS接收器进行所述位置测量，则周期性地输出由所述GPS接收器所输出的位置信息所指示的位置，作为估计位置(X，Y)，而如果所述GPS接收器无法进行所述位置测量，则基于所述行进距离信息和所述行进方向信息找寻所述车辆的行进位置，并且周期性地输出找到的位置作为估计位置(X，Y)；存储部分，其具有存储的道路信息，所述道路信息包括沿着道路的位置信息、为每一道路所设置的以区分各条道路的路线(R)、以及为道路的每一十字路口、岔路点或转弯所设置的节点(J)；地图匹配部分，其用于通过使用所述估计位置(X，Y)和所述道路信息而周期性地输出道路上的最接近于所述估计位置(X，Y)所指示位置的位置，作为地图匹配位置(mX，mY)；以及缓冲修正部分，其用于通过使用所述地图匹配位置(mX，mY)和所述道路信息而周期性地输出通过所述地图匹配位置(mX，mY)的修正所获得的修正位置(cX，cY)，其中，所述缓冲修正部分具有存储部分，该存储部分用于存储从所述地图匹配部分相继输入的地图匹配位置(mX，mY)；如果就与最近输入的地图匹配位置(mX，mY)有关的时间而言为旧的多个地图匹配位置(mX，mY)位于作为特定相同路线的旧路线上，但最新的地图匹配位置(mX，mY)位于与所述旧路线不同的路线上，则所述缓冲修正部分将此不同的路线判断为新路线，并且判断所述车辆已经进入所述新路线；当所述缓冲修正部分判断所述车辆已经进入所述新路线时，所述缓冲修正部分合并来自所述存储部分的所述旧路线上的所述多个地图匹配位置(mX，mY)；参照所述道路信息所指示的路线(R)的布置的状态，所述缓冲修正部分确定所述旧路线是否出现在所述新路线与作为就时间而言比位于所述旧路线上的地图匹配位置(mX，mY)更旧的地图匹配位置(mX，mY)所处的路线的旧的旧路线之间，如果所述旧路线出现在所述旧的旧路线与所述新路线之间，则所述缓冲修正部分确定所述旧路线是正确的路线，而如果所述旧路线未出现在所述旧的旧路线与所述新路线之间，则所述缓冲修正部分确定所述旧路线是错误的路线；当所述缓冲修正部分确定所述旧路线是正确的路线时，所述缓冲修正部分不改变关于所述旧路线上的多个地图匹配位置(mX，mY)的位置数据，而是代之，输出位置数据与所述多个地图匹配位置(mX，mY)的位置数据相同的多个修正位置(cX，cY)；以及当所述缓冲修正部分确定所述旧路线是错误的路线时，所述缓冲修正部分将关于所述旧路线上的多个地图匹配位置(mX，mY)的位置数据改变为关于所述新路线的入口侧的节点(J)的位置数据，并且输出位置数据已经改变为关于所述新路线的入口侧的节点(J)的位置的修正位置(cX，cY)。