[发明专利]车辆行为控制设备以及车辆行为控制方法

摘要

基于车辆行为来计算需要各个车轮产生的要求转矩。相对于计算得到的各个车轮的要求转矩，为车轮均一设置的转矩值被设定为由摩擦控制装置(18)引起车轮产生的摩擦制动转矩的值，而为各个车轮彼此独立设置的转矩值被设定为由车轮的电动机(12)中的相应一个电动机引起车轮产生的驱动转矩或再生制动转矩的值。此时，测量车载电池(14)的剩余电量，并且根据测量得到的剩余电量来改变通过摩擦控制装置(18)得到的摩擦制动转矩与通过各个电动机(12)得到的驱动转矩或再生制动转矩之间的分配。

主权项

一种车辆行为控制设备，其包括车载电池、电动机以及摩擦控制装置，电力向所述车载电池充电和从所述车载电池放电，所述电动机对于车辆的多个车轮分别设置，并在从所述车载电池供应电力时向所述车轮中的相应车轮施加驱动转矩，或通过引起所述车轮中的所述相应车轮产生再生制动转矩来向所述车载电池供应再生电力，所述摩擦控制装置用于引起所述车轮产生摩擦制动转矩，并且所述车辆行为控制设备通过使分别向所述车轮施加的制动/驱动力彼此不同来对所述车辆的行为进行控制，所述车辆行为控制设备的特征在于包括：要求转矩计算装置，其用于基于车辆行为来对所述车轮各自需要产生的要求转矩进行计算；以及转矩值设定装置，其用于针对由所述要求转矩计算装置计算得到的各个车轮的所述要求转矩来设定第一转矩值以及第二转矩值，所述第一转矩值是为全部所述车轮均一地设置的，并由所述摩擦控制装置引起所述车轮产生的所述摩擦制动转矩构成，所述第二转矩值是为各个车轮彼此独立地设置的，并由所述电动机中相应的一个电动机引起所述车轮产生的所述驱动转矩及所述再生制动转矩中的至少一者构成。