[发明专利]机器人和对这种机器人上的力矩进行监测的方法有效
| 申请号： | 200880123303.5 | 申请日： | 2008-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN101909830A | 公开（公告）日： | 2010-12-08 |
| 发明（设计）人： | 赖纳·比朔夫;欧根·海因策;约翰内斯·库尔特;京特·施赖伯;乌韦·齐默尔曼;拉尔夫·克佩 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J19/06 |
| 代理公司： | 隆天国际知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 郑特强;黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 为了增加可能与其他机器人、物体或人接触的机器人的安全性，本发明在这种机器人中设置至少两个关节和分别通过至少一个关节相对于彼此可移动的部件，在至少一个可移动部件(3，4，5′，6，7)上设置至少一个采集力矩的传感器(31)，将所述传感器(31)的传感器组件(21′，22.1，22.2)设计为冗余地采集力矩，或者设置至少两个传感器(31)以冗余地采集力矩，并设置冗余的分析装置以进行冗余分析。为了提高安全性，本发明还提出了一种对机器人的力矩进行监测的方法，其中，通过传感器(31)的至少两个传感器组件，或通过两个传感器(31)，对在至少一个可移动部件(3，4，5′，6，7)上的至少一个力矩进行冗余采集以及冗余分析。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 人和 这种 机器人 力矩 进行 监测 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人，具有至少两个关节和分别通过至少一个关节相对于彼此可移动的部件，其特征在于，在至少一个可移动部件(3，4，5′，6，7)上设置至少一个用于采集力矩的传感器(31)，该传感器(31)的传感器组件(21′，22.1，22.2)设计用于冗余地采集力矩，或者为冗余地采集力矩设置至少两个传感器(31)；以及，设置冗余的分析装置以冗余地进行分析。
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