[发明专利]在工业机器人的手臂末端处的工具的顺应装置有效
| 申请号： | 200880131548.2 | 申请日： | 2008-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN102186638A | 公开（公告）日： | 2011-09-14 |
| 发明（设计）人： | W·埃金斯;T·A·复尔布里吉;C·马蒂内兹;陈和平;G·罗萨诺 | 申请（专利权）人： | ABB研究有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J15/00;B25J15/04;B25J17/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 王茂华 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 瑞士;CH |
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| 摘要： | 机器人(12)用来从仓(图1中的40)拾取零件。该机器人具有顺应装置(42)，并且一个或者多个工具连接到该装置以进行拾取。该顺应装置具有用于监视和/或控制它的顺应性的机构。该顺应装置可以具有各种实施例。可以在从仓移开抓取的零件期间使用力感测以确定对一个或多个拾取工具施加的力。表明施加的力的信号可以由机器人控制器用来确定一个或多个拾取工具可以保持的零件的重量。该机器人具有一个或者多个器件(图16、17)，这些器件可以是用于搅动仓中的零件的拾取工具。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 手臂 末端 工具 顺应 装置 | ||
【主权项】：
一种用于由机器人用来从仓拾取零件的顺应装置，所述仓中具有一个或者多个零件，所述顺应零件拾取装置包括：至少一个刚性部件；至少一个顺应部件，具有至少一个自由度并且连接到所述至少一个刚性部件；以及用于监视和/或控制所述顺应部件的顺应性的装置，装配于所述顺应部件拾取装置上。
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